Το Μεσαιωνικό Μουσείο Κύπρου στεγάζεται στο Μεσαιωνικό Κάστρο της Λεμεσού και φιλοξενεί εκθέματα από την Μεσαιωνική Περίοδο, όπως αντικείμενα κεραμικής, επιτύμβιες στήλες, θαυμάσια ασημένια βυζαντινά πιάτα εποχής, όπλα, σταυρούς και νομίσματα.

Το Κάστρο χτίστηκε τον 13ο αιώνα κοντά στο παλιό λιμάνι της πόλης, στον ίδιο χώρο όπου προηγουμένως βρισκόταν ένα Βυζαντινό Κάστρο. Σύμφωνα με αρχαιολογικές πηγές, το κάστρο στην αρχική του μορφή ήταν κατά πολύ μεγαλύτερο, με τους Βενετούς ωστόσο να προβαίνουν σε πολλές τροποποιήσεις ενισχύοντας τα τείχη του, έτσι ώστε να μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την άμυνα της πόλης αποκρούοντας τους πειρατές που επιτίθονταν από τη θάλασσα.

Σύμφωνα με την παράδοση, ο Ριχάρδος ο Λεοντόκαρδος, Βασιλιάς της Αγγλίας και επικεφαλής της Γ’ Σταυροφορίας, το 1191 καθ 'οδόν προς τους Αγίους Τόπους σταμάτησε στην Κύπρο και τέλεσε στο παρεκκλήσι του κάστρου το γάμο του με τη Βερεγγάρια της Ναβάρρας, η οποία ακολούθως στέφθηκε Βασίλισσα της Αγγλίας.

Το 1570 το Κάστρο καταλήφθηκε από τους Οθωμανούς, οι οποίοι και το χρησιμοποίησαν ως φρούριο και φυλακή. Κατά τη διάρκεια της Αγγλοκρατίας λειτούργησε ως αστυνομικό τμήμα και για ένα σύντομο χρονικό διάστημα ως χώρος προφυλάκισης.